I græsk mytologi er kentaure en art halvt menneske halvt hest med kroppen fra en hest og et hoved og overkrop fra et menneske.

De er typsik vilde og lovløse og fjendligsindede væssener, som er slaver af deres dyriske lyster. Der er dog to undtagelser, som er Pholus og Chiron, hvilke opfører sig som gode, vise og venlige kentaure.

De bor i Thessaly bjergene og er afkom af Ixion og Nephele. De siges også at de er afkom af kentauros (sønnen af Ixion og Nephele) og nogle Magnesianske hopper eller af Apollon og Hebe. De siges også at Ixion på et tidspunkt ville dyrke sex med Hera, men Zeus(Heras mand) forhindrede dette ved at lave en sky, som lignede Hera. Ixion omfagnede skyen og ud af dette kom så kentaurene.